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1.在性能方面，接地分为四类：
安全接地、工作接地（数字接地、模拟接地、电源装置接地）、防浪涌接地（雷电浪涌、通电浪涌）、防静电接地。
2.共地阻抗耦合干扰
公共接地阻抗耦合干扰是接地每天都要面临的核心问题，也是难以避免的。就像当你离开电影院时，你从大厅1出来，那里几乎没有人。它非常通畅。突然，2号大厅也结束了。突然间，频道拥挤不堪，然后继续往前走。它坏了。3号大厅正在让观众进来。突然间，人流波动。这与公共接地阻抗的原理相同。通道相当于地线，人相当于电流。如果1号厅、2号厅和3号厅的人员流动数量几乎相同，且相互影响不大，但如果3号厅是一个厅，且人数是1号厅和2号厅的许多倍，那么进出3号厅的人员将对1号厅和2号厅的人员流动速度产生重大影响。1、 2号和3号船的所有乘客都必须走的这段路已成为公共接地阻抗。
RAB段的工业机器人电阻为公共接地阻抗部分，流过该段的接地电流IO、Ia和Id三部分相互影响；如果三个电流相差1-2个数量级，则不能忽略相互影响，尤其是当工业机器人弱接地电流支路用于定量测量、放大或AD转换电路时；图2显示了Id对其他两条道路的影响。
在本标题中使用“角”一词是有原因的，因为工业机器人根本不存在一般的接地方法。这只是一个基本模型。真正使用时，需要结合实际情况灵活处理。就像语言一样，同一句话“你很烦人”，当它以不同的声调说话时，所传递的信息是非常不同的。其基本思想是在设计中保证安全保护接地、工作数字接地、工作模拟接地、工作电源接地、雷电浪涌接地和屏蔽接地的独立连接，然后根据系统联调时不同地点之间需要解决的问题，按照以下连接方式对这些接地进行处理，即根据接地的目的，连接方式包括：
A-接地之间黄色和绿色导线的直接连接
这种连接*很容易理解，即只需打开两个可靠的工业机器人低阻抗开关即可。但是，请记住，此连接仅限于中低频信号电路与接地之间的连接。由于这种导体上有一定的布线电感和布线电阻，对于高频波动的接地电流，在电感的作用下，电缆起到大阻抗的作用，相当于低频接地。高频大阻抗接地时，难以实现高频可靠导通。
B接地-接地之间的宽扁电缆直接连接
扁平电缆主要解决上述导体的直接连接无法解决的问题。这就是静电试验台的接地电缆不需要直线的原因。可实现高频接地阻抗对地传导。
C接地-接地之间的高电阻连接
大的电阻的特征是，在电阻的两端产生压差时会产生弱的导通电流，工业机器人在释放了接地上的电荷后，实现*两端的压差=0V，该特征在希望电荷的释放但不希望快速释放的情况下充分表现。生产现场的防静电收音机垫，导通电阻一般是106-109欧元，目的就是这个。工业机器人防静电局垫相当于使电路基板动作的地和保护大地之间的大的电阻。嗜湿剂？地间容量连接容量的特性是直流断开，交流导通，在想实现工业机器人这样的功能的情况下考虑。例如，通过开关电源供给电力的产品，连接有外壳和保护接地，其中的工业机器人电路基板上的地面上杂乱的变动干涉，但未向任何地方释放的情况下，24V、12V、5V等直流电源地与保护接地之间的容量过大，虽然会释放变动，但可以保证直流成分稳定。另外，在这种情况下，工业机器人如果不能保证保护地和外壳地的稳定，则效果有可能变得反欧。
在这里，有必要明确串珠的特性。很多工程师经常把珠子和电感等号。这是根本的错误。磁珠等于随着频率而变化的电阻，表现出电阻特性，并表示损耗特性。电感是能量储存特性，相当于针峰填充谷。因此，在跨越珠的地之间通常是高速且小电流的变动的状态，由于珠体饱和，工业机器人电流过大而不能消耗。一般用于弱信号地--地之间。
电感具有抑制电路状态变化的特性，通过电感的连接可以用引脚峰值来填充谷，对于有大电流变动的地--地，跨度电感可以解决这个问题。
f地-地间小电阻连接
小电阻应该解决的工业机器人问题是增加衰减、阻碍地电流急速变化的过冲，相当于电流变化时使冲击电流上升缓慢、结晶振动输出端、总线输出端减少过冲铃声的匹配电阻。
4、安全地、防雷哔叽接地的连接方法
雷击哔叽、安全工业机器人电流一般比信号电流对人的危害大得多，因此这两个接地建议分别单独接地，在真正的大地上单点接触，特别是防止雷击接地。
5、接地追求的目标是地面阻抗低，地面稳定，地面平衡。
很好地理解地阻抗低，不过，粗工业机器人电缆可以，不过，一个问题一定不能忽视。例如，我用大电感接地了。通过地线的地电流的变动频率，这个大的电感的感性效果不明显。与直接接地相同，但如果变动电流为10000Hz，则感抗=jω L=j2πfL看起来很大，但在这种情况下，相当于高频接地不好。大家可能会说，请胡说八道。谁用大电感接地。**在某个状态下有这样的方法。第二，即使不这样连接电感，普通电缆的走线电感在高频下也不能忽视。总之，低频接地≠高频接地。即，必须分析低阻抗的接地属于高频还是低频。
可以很好地理解地是稳定的，但一般来说，接地阻抗非常低的话，地电流的放出就容易，基线不会产生任何压降，拥有超大的容量，像电荷的海洋一样无限宽广的胸脯，多少进入也会有波澜万丈。
地等化相对容易被忽视，对于一个信号来说有用的工业机器人部分是两条线上的压差，当地线漂移时，两条线上的地线的压差保持相同的上升或降低，即差模电压值保持恒定，共模电压变化实际上，电路功能通常实现。就像水涨了船高了一样，你比我高3cm，站在船上，船浮了，你依然比我高3cm。在这种情况下，工业机器人在静电防护的情况下，一个静电脉冲被工业机器人空气打到电路基板上，如果距离相对于局部电路远近而不同，则一定会产生静电感应的压差。此时，用一块金属板隔开，即使该金属板浮起，对于金属板后面的工业机器人电路板来说，感应是均匀的电场，感应干涉依然存在，但至少在电路上几乎均衡。当然这个金属板要是接地就更好了。当然共模电压一般不维持，但是传输线的阻抗不均匀，所以差模电压经常发生干扰，地平衡的问题*不能让我们面对，但是如果没有办法，不得不像浮游设备那样受到静电冲击工业机器人电路板这是保护时必须考虑的平衡问题。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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