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(1) Declarations(变量定义)
(2）INI(初始化)
(3）LOOP(循环)
Declarations变量定义部分：
-BASISTECHDECL(基本Tech变量定义，如外部自动/软件包)；
-USER DECL：用户变量定义区域；
INI初始化：
-AUTOEXT INIT:外部自动；
-BACKUPMANAGER PLC INIT:PLC 备份初始化；
-TQM_INIT:扭矩监控初始化；
-USER INIT:用户数据初始化；
LOOP循环：
-WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)：确认PC供电；
-TORQUE_MONITORING:扭矩监控；
-BACKUPMANAGER PLC：PLC备份机器人程序；
-USER PLC：用户定义的逻辑及数据处理；
库卡机器人中所谓的解释器，可以理解任务处理器(Task)或者线程(Thread)，彼此独立但彼此之间可以交互数据；
机器人控制系统上平行执行着 2 个任务：
机器人解释器(Robot Interpreter): 运动程序通过机器人解释器执行。
提交解释器(Submit Interpreter):sub格式程序通过提交解释器执行。
-系统版本KSS8.2：只有机器人解释器和系统提交解释器；
-系统版本KSS8.3：未安装multisubmit选项时，只有机器人解释器和系统提交解释器；若有此选项后，会扩展额外7个提交解释器；
-系统版本KSS8.5：不仅有机器人解释器和系统提交解释器，还会自带扩展额外7个提交解释器；
3.提交解释器的作用：可执行对时间要求不严格的逻辑运算/数据处理/状态监控等；
4.默认情况下，不显示所选SUB 程序的过程。这可通过系统变量 $INTERPRETER(默认值为1，即显示机器人解释器)进行更改；
注：本文章文字、图片部分来自网络
工博士可以提供库卡KUKA等机器人及常用型号，并且包括机器人项目集成案例、售后服务、机器人维护、保养等服务，并且我们集九大机器人代理于一体，真正做到了为客户进行一站式的服务保障。如果您想了解更多机器人产品咨询，欢迎联系我们！
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更多机器人请咨询：库卡机器人示教器
机器人资讯：http://kuka-robots2.gongboshi.com/sell
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