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库卡KR C4机器人维修安全节点错误故障分析——库卡机器人配件

发布时间：2022-02-28 浏览次数：3109 返回列表

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库卡KUKA机器人常用型号：
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。

库卡机器人启动后，示教器显示KSS15101故障代码，表示安全设备通道0至4的五个安全节点错误，机器人无法正常投入运行。故障报警界面如下图所示。

首先，检查现场外部安全电路是否断开或地短路现象。故障排除后，确定报警是由机器人本身引起的。用更换方法更换控制柜内部安全电路模块。更换同型号安全板后，排除故障，确定报警是安全板电路损坏引起的。
接下来，修理库卡机器人的内部安全板电路，用电阻法测量安全信号IO端的相关元件，用电阻法测量电阻，用信号触发光电藕合器，其性能正常。然后将万用表置于二极管档位。当测量IO限制保护管时，发现其中一个限制保护管在测量过程中存在单向泄漏，这种情况可能是由于保护管本身或电路板上其他部件的泄漏或短路造成的。为了确认原因，用电烙铁拆下二极管，断开电路，然后测量部件。发现仍有泄漏，初步判定限幅二极管已损坏。限幅二极管测量如下图所示。

使用电烙铁安装同型号的限幅二极管。安全板上的电流和指示灯正常。在手动和自动模式下的运行测试期间没有问题。故障被排除。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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