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库卡KUKA机器人常用型号：
KR 3 R540、KR 6 R700-2、KR 6 R900-2、KR 10 R1100-2、KR 10 R1420、KR 16 R1610-2、KR 16 R2010-2、KR 20 R1810-2、KR 30-3、KR 60-3、KR 210 R2700-2、KR 180 R3200 PA、KR 240 R3200 PA、KR 500 R2830。
要进行机器人误差补偿和标时机，首先要考虑机器人精度的问题。在示教再现作业方式中，操作者移动机器人在末端执行器到达规定的位置后，经由机器人控制器记录此时的末端执行器的姿势，通常是马达的盘值。然后，机器人可以“再生”所记录的动作和编程的顺序。在该编程方式中，机器人的重复精度是主要的特性参数，现在很多商品化工业机器人这样动作，其重复精度在整个工作空间中能够达到毫米数级。因此，关于精度问题，示教再现方式可以使机器人良好地动作。
一般来说，机器人误差分为几何误差和非几何误差。这里，几何误差包括杆参数误差、理论基准坐标系与实际基准坐标系之间的误差、关节轴线的不平行度、零位偏差等。非几何因素包括关节和链路弹性形变、齿轮间隙、齿轮传递误差、热变形等。如果很好地补偿了机器人的几何误差，则可以大大提高精度，只有对于需要提高精度的特定应用，才能考虑非几何误差的补偿。
要提高机器人的精度，可以从两个方面着手。一种是对产生机器人误差的各种误差源，用高精密加工手段加工机器人的各零件，与高精密组装技术组合组装的方法。第二，使用综合补偿技术，即现代的测定单元，对测定的数据进行分析，辅助适当的补偿算法，补偿机器人的误差，达到降低误差的目的。
由于激光加工机器人的高精度要求，需要使用多种方法进行综合误差补偿。首先，采用“避免”误差的方法。在机器人的结构设计中，采用了合理的结构，使机器人的变形尽可能小。在加工制造过程中，关键零部件采用高精度加工技术和装配工艺。然而，对于机械磨损、部件性能退化和部件动态特性引起的误差，该方法无能为力。其次，通过综合补偿技术进一步提高了机器人的精度。即根据实际测量的机器人误差，在机器人模型中引入适当的补偿算法，以减小机器人误差，达到提高和提高机器人精度的目的。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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