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机械行业，误差可分为：
1.线性误差：这是一个对压力传感器初始误差影响较小的因素，该误差的产生原因在于硅片的物理非线性，但对于带放大器的传感器，还应包括放大器的非线性。线性误差曲线可以是凹形曲线，也可以是凸形曲线称重传感器。
2.偏移量误差：由于压力传感器在整个压力范围内垂直偏移保持恒定，因此变换器扩散和激光调节修正的变化将产生偏移量误差。
3.灵敏度误差：产生误差大小与压力成正比。如果设备的灵敏度高于典型值，灵敏度误差将是压力的递增函数。如果灵敏度低于典型值，那么灵敏度误差将是压力的递减函数。该误差的产生原因在于扩散过程的变化。
4.滞后误差：在大多数情形中，压力传感器的滞后误差完全可以忽略不计，因为硅片具有很高的机械刚度。一般只需在压力变化很大的情形中考虑滞后误差。
库卡伺服
滞后误差监控
自动计算延迟时间(vw_emz)
如果外部驱动装置的延时时间未知，则可通过makro911进行计算，为进行计算驱动装置需要做多次行程。
测试运行成功后会发出两条提示消息
“SZ-Totzeit vor Testlauf = [x] * 12ms” 测试前的延迟时间= [x] * 12ms
“SZ-Totzeit nach Testlauf = [x] * 12ms” 测试后的延迟时间= [x] * 12ms
滞后误差触发机器人停止
滞后误差触发机器人停止是通过中断程序来实现的
通过软PLC输出的BOOL量5来触发中断指令。
触发中断执行的程序：
注释：
ABS(X):库卡系统预定义的***值函数
BRAKE：用于中断程序中制动机器人的指令，制动斜坡遵循STOP2。
常用解决方案
1、C枪，检查动臂阻力是否过大，过大则需调整。
2、尝试断开伺服模块24V供电，进行重启。
3、调整K值。
4、优化轨迹，增加伺服阀动作时间。
5、更换比例阀。
注：本文章文字、图片部分来自网络
