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KUKA：伺服电机基于Beckhoff PLC的回零
回零是伺服控制的一个大课题。系统对回零的要求各种各样，各厂家的运动控制器或驱动器支持的回零方式各不相同，且伺服电机也有多种反馈类型，由此衍生出多种回零方式。另，各厂家对与回零相关的关键术语的描述也不尽相同，因此，有很多与伺服回零相关的话题和讨论。基于Beckhoff PLC的回零：
在Beckhoff TwinCAT中提前配置好伺服轴，让伺服轴能转起来，详情可参考。关于Beckhoff中三类轴的定义，在此有必要再强调一下。TwinCAT中，共有物理轴，NC轴和PLC轴三种轴概念。物理轴对应伺服驱动器，NC轴不需要编程，它的运算分为轨迹规划、PID运算和IO接口处理。PLC轴即在PLC程序中定义的轴变量。NC轴处于中间位置，提供与PLC轴和物理轴的接口。
本实验软硬件配置与TouchProbe篇相同：
在TwinCAT中需添加TC2_MC2运动控制库。MC_Home功能块包含在这个库里。
具体编程过程不详述，Beckhoff常规的回零通过MC_Home功能块实现的。
MC_Home程序块：
Homing Mode: 共有四个取值。标准Homing取值为MC_DefauleHoming，执行标准的回零程序。其它几个取值不会触发回零动作。
bCalibrationCam: 对应零点开关。如果对BeckhoffPLC的话语体系不熟，仅从字面理解，又是校准又是凸轮的，是不是一脸懵？这个信号可对应PLC的一个DI输入, 也可以用程序中定义的一个BOOL变量替代！
BufferMode & Option: 开路即可。
回零需要的很多参数怎么没在这个功能块里出镜？别急，它们在TwinCATSystem Manager NC轴的Parameter标签页下。
不同回零方式选择
请注意现在深色的”HardwareSync”选项，选中这个值后，伺服回零会在撩bCalibrationCam一个回合以后，继续向前寻找索引脉冲。并在找到索引脉冲后停止，修改当前值，结束回零。“Hardware Sync” 是不是更卡人，Beckhoff老这么定义，是不是有点小傲娇？
再注意一下HardwareLatch1(pos. edge)，选项，这个选项在撩bCalibrationCam一个回合以后，不寻找索引脉冲，而是寻找伺服驱动器上Latch 1的上升沿。（Latch 1对应Microflex e190的DI1）。如选这种方式回零，在物理轴的PDO中，需配置PDO 输入0x60B9和输出0x60B8。是不是很面熟？对，TouchProbe功能也必须要配置这两个PDO。只有这样，Beckhoff PLC 才能捕获驱动器侧的Latch1信号。
以上几种，可满足常规回零需求。
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