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库卡机器人配件基本知识以及其组成部分
机器人系统软件主要包括机器人本体、机器人电气控制柜及示教盒组合而成。
机器人C4电气控制柜系统软件内部结构概况：
1.电源滤波器
2.电源总开关
3.CSP
4.自动控制系统微型机
5.led驱动器（轴7和8的驱动器调整器选项卡）
6.4至6号轴驱动器调|节器
7.1至3号轴驱动器调节器
8.制动过滤器
9.CCU
10.SIB/SIB拓展型
11.保险元器件
12.蓄电池
13.|接线面板
14.滚轮安装组件（选项）
库卡smartPAD
1接线板11CSP
2蓄电池12控制系统PC机
3保险元件Q313制动滤波器K2
4保险元件Q1314驱动电源KPPG1
5总开关15驱动调节器KSPT1
6内部风扇16驱动调节器KSPT2
7驱动调节器KSPT1217SIB/SIB扩展型
8驱动调节器KSPT1118CCU
关节坐标系
ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
机器人的运动方式
KUKA机器人有PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。
（3.4.11）点至点（PTP）运动方式
机器人C4电气控制柜系统软件内部结构概况：
1.电源滤波器
2.电源总开关
3.CSP
4.自动控制系统微型机
5.led驱动器（轴7和8的驱动器调整器选项卡）
6.4至6号轴驱动器调|节器
7.1至3号轴驱动器调节器
8.制动过滤器
9.CCU
10.SIB/SIB拓展型
11.保险元器件
12.蓄电池
13.|接线面板
14.滚轮安装组件（选项）
库卡smartPAD
1接线板11CSP
2蓄电池12控制系统PC机
3保险元件Q313制动滤波器K2
4保险元件Q1314驱动电源KPPG1
5总开关15驱动调节器KSPT1
6内部风扇16驱动调节器KSPT2
7驱动调节器KSPT1217SIB/SIB扩展型
8驱动调节器KSPT1118CCU
关节坐标系
ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。
在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。
机器人的运动方式
KUKA机器人有PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。
（3.4.11）点至点（PTP）运动方式
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